I tornei e le giostre ebbero origine nel Medioevo feudale e della struttura militare principale dell'epoca, la cavalleria.Ai tornei parteciparono anche membri dell'alta aristocrazia Europea, compresi i sovrani di importanti regni. Durante il combattimento i cavalieri dovevano comportarsi lealmente, combattere pro solo exercitio, atque ostentatione virium (Ruggero di Hoveden), attenendosi ad un preciso codice d'onore, direttamente derivato da quello dell'aristocrazia militare.

Consistevano in combattimenti, nullo interveniente odio (Ruggero di Hoveden), di cavalieri a squadre o a coppie, a cavallo ma anche a piedi, ed erano regolati da un preciso cerimoniale: i cavalieri venivano chiamati uno ad uno dall'araldo d'armi, che ne blasonava l'arma o scudo e gli eventuali titoli nobiliari, presentandoli al pubblico che affollava l'arena ed al signore o all'autorità che aveva indetto il torneo.